飞起来的双足机器人四个涵道风扇驱动,广东

机器之心报道

机器之心编辑部

尽管是在人类的保护下，但双足机器人Jet-HR2的确短暂地飞了起来。

几年前，来自广东工业大学的研究团队开发了一种双足机器人Jet-HR1。该机器人通过嵌入脚部的小型涵道风扇在行走时改变重心来保持平衡。现在该研究团队将这种足部安装风扇的设计又做了进一步的改进，让第二代双足机器人Jet-HR2飞了起来。

作为一个具备飞行能力的机器人，Jet-HR2上装有2个控制器——偏航控制器和变桨控制器。该研究用实验展示了两种控制器的作用。首先，在没有偏航控制器的情况下飞行，机器人的飞行轨迹会显著偏移，甚至呈一定的旋转趋势，如下图所示：

所有的试验都是用同样的姿势起飞的。为了防止机器人失去控制并掉下来，在机器人的腰部安装了两根碳管来抓住它。虽然飞得有点「慌乱」，但总归是飞起来了。

其次，在没有变桨控制器的情况下，机器人会向前飞行，并有俯冲摔落的趋势：

最后，在变桨控制器和偏航控制器都就位的情况下，Jet-HR2完成了较好的上升飞行，稳定效果也不错：

Jet-HR2的实现原理

论文链接：